PENGATURAN NAVIGASI GERAK ROBOT 3 WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN METODE KONTROL PID

Abstract

Robot adalah alat mekanik yang dapat melakukan kegiatan fisik, baik dengan pengawasan maupun dengan dikontrol oleh manusia, ataupun dengan pemrograman yang sudah dilakukan terlebih dahulu. Salah satu jenis robot adalah robot beroda, yaitu robot yang bergerak atau bernavigasi dengan bantuan komponen roda. Salah satu parameter robot beroda bisa dikatakan baik dalam bernavigasi apabila robot mampu menjaga jarak badan robot terhadap objek disekitarnya supaya tidak menyentuh atau tertabrak. Pada penelitian ini telah dilakukan pengujian dalam pengaturan navigasi gerak robot beroda dengan menggunakan 3 roda omni atau bisa disebut juga robot 3 wheels omni-directional untuk menjaga jarak badan robot sisi kanan terhadap objek dinding dengan metode kontrol Proportional, Integral, Derivative (PID). Kontrol PID bekerja berdasarkan nilai setpoint jarak yang diharapkan pada robot terhadap dinding, nilai setpoint akan dibandingkan dengan masukan data jarak badan robot terhadap dinding yang dihasilkan oleh sensor jarak SRF-05 yang terpasang pada robot. Dari perbandingan tersebut maka akan didapat nilai selisih atau error, nilai selisih tersebut untuk proses perhitungan berikutnya dengan parameter Kp, Ki, Kd dan akan didapatkan nilai hasil perhitungan PID untuk menggerakkan roda dengan memberikan sinyal Pulse Width Modulation (PWM) pada masing-masing roda. Dari hasil pengujian trial and error didapatkan nilai parameter kontansta PID sebesar: Kp=30, Ki=10 dan Kd=20, dengan hasil robot mampu bernavigasi dengan baik tanpa menyentuh dinding dengan jarak setpoint robot terhadap dinding terkecil jarak 10 cm.

Kata kunci: Robot beroda, Gerak navigasi, kontrol PID, jarak setpoint