Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot

Abstract

Kemajuan teknologi yang pesat di berbagai bidang menyebabkan berkembangnya berbagai aspek kehidupan. Kemajuan dalam bidang robotika adalah contoh berkembangnya berbagai jenis robot. Salah satu jenis robotnya adalah Mobile Robot. Mobile Robot adalah robot yang memiliki roda untuk menggerakannya. Contoh penerapan dari Mobile Robot adalah Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot yang berfungsi agar robot dapat memetakan sebuah lintasan yang dilaluinya dan setelah itu robot akan menemukan jalan untuk menyelesaikan arena sesuai dengan tujuan yang sudah di setting. Untuk dapat memetakan lintasannya, diperlukan sensor ultrasonik dan juga IMU (Inertial Measurement Unit). Sensor ultrasonik disini difungsikan untuk mendeteksi adanya dinding atau tidak, sedangkan IMU adalah sensor yang memanfaatkan giroskop, dan akselerometer. Giroskop pada IMU berfungsi untuk mengukur kecepatan sudut dari tiga arah sumbu, yaitu sumbu X, Y dan juga Z. Akselerometer pada IMU berfungsi untuk mengukur percepatan. IMU pada Mapping Arena Mobile Robot ini akan difungsikan untuk mengatur derajat perputaran dari robot. Robot ini nantinya akan berputar untuk mengetahui letak dinding disekitarnya dan posisi dinding tersebut akan dipetakan ke dalam bentuk arah mata angin. Robot akan diimplementasikan pada software webots. Algoritma Path Planning menggunakan modul deque yang digunakan dalam Mobile Robot bisa menuju ke finish yang sudah ditentukan dalam arena labirin dengan waktu yang sangat cepat jika dibandingkan dengan menggunakan algoritma PID Right Wall Follower. Algoritma Path Planning ini lebih efisien terhadap waktu.