Kestabilan Kecepatan Mobile Robot pada Lintasan Mendatar, Tanjakan Serta Turunan

Faikul Umam

Abstract

Mobile robot merupakan salah satu kategori robot yang memiliki fungsi untuk berpindah tempat. Pengembangan dari mobile robot yaitu implementasi perubahan lintasan mendatar¸ tanjakan serta turunan. Ketika robot berjalan terdapat gangguan tak terukur dari luar yang mempengaruhi respon sistem. Hal ini menyebabkan kecepatan robot berubah-ubah, sehingga dibutuhkan suatu mekanisme yang mampu membuat mobile robot menjaga stabilitas dan kemampuan jelajah untuk kestabilan kecepatan mobile robot. Penelitian ini menerapkan metode PID untuk mengatur servo berdasarkan input dari gyro Z, sehingga membuat mobile robot berjalan tanpa keluar dari lintasannya dengan nilai konstanta Kp = 5, Ki = 0 dan Kd = 1. Respon sistem mencapai stedy state dengan nilai servo 90°, dari detik ke-8 sampai detik ke-13,5. Mobile robot dapat menjaga kestabilan kecepatan ketika melewati lintasan mendatar, tanjakan serta turunan dengan menerapkan metode fuzzy logic controller dan kontrol PID dengan nilai konstanta Kp = 1,5, Ki = 0 dan Kd = 0,2. Respon yang diberikan oleh sistem mencapai steady state nilai kecepatan 0,88 pada detik ke-16,4. Sensor yang digunakan untuk mengetahui kemiringan lintasan yaitu sensor MPU6050 nilai gyro Y dan sensor rotary encoder

Mobile Robot Speed Stability on Flat Road, Upward and Descend Trajectories

Abstract

Mobile robot is a robot that can move to other places. The development of a mobile robot is the implementation of changes in in flat, upward and descending trajectories. When robot runs there are immeasurable interference that affects the system response. This causes robot speed is change, so we need a solution for mobile robot to maintain stability and movement capability for stability the robot speed. This research applies the PID method to set the servo based on the input from the gyro Z, so as to make the mobile robot run without leaving its path with constant values Kp = 5, Ki = 0 and Kd = 1. This research applies PID method to set servo motor based on input from gyro Z, so as to make the mobile robot run on path with constant values Kp = 5, Ki = 0 and Kd = 1. The system response reaches steady state when the servo value is 90 °, from the 8th second to the 13.5th second. Mobile robots can maintain the stability of speed when flat road, upward, and descend trajectories by applying the fuzzy logic controller and PID control methods with constant values of Kp = 1.5, Ki = 0 and Kd = 0.2. The response given by the system reaches a steady state speed value of 0.88 at 16.4 seconds. The sensors used to determine the slope of the track are the MPU6050 Y gyro sensor and rotary encoder sensor.

Keyword: mobile robot, MPU6050, rotary encoder sensor, fuzzy logic controller and PID control.

Keywords

mobile robot; MPU6050; rotary encoder; fuzzy logic controller; kontrol PID

Full Text:

PDF

References

Adiprasetya Agung, Erwin Susanto, Agung Surya Wibowo. 2016. Perancangan dan Implementasi Kontrol Kecepatan Motor DC menggunakan LABVIEW untuk Kestabilan Laju pada Robot Tank dengan Metode PID. e-Proceeding of Engineering : Vol.3 No.2 ISSN: 2355-9365. Teknik Elektro Universitas Telkom.

Aisuwarya Ratna. Raihan Annafi. 2017. Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Pengendali Kecepatan Roda pada Mobile Robot dengan Variasi Nilai Set Point. Jurnal Ilmiah. Sistem Komputer, Universitas Andalas.

Budiarto Widodo. 2006. Belajar Sendiri: Membuat Robot Cerdas. Buku. ISBN: 979-20-9178-5.

Darmana Tasdik, Wisnu Sya’ban. 2015. Rancang Bangun Alat Ukur Kecepatan Putaran Motor dan Pendeteksi Kestabilan Putaran pada Porosnya. Jurnal Energi dan Kelistrikan Vol. 7 No.1. Teknik Elektro STT PLN Jakarta.

Defit, Putra Renofa. 2014. Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Mobile Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID. Jurnal Ilmiah. Sistem Komputer, Universitas Andalas. Padang.

Imran I.H., 2011. Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID sebagai Pengontrol Kecepatan Robot Mobil pada Lintasan Datar, Tanjakan dan Turunan.. Jurnal Ilmiah. Teknik Elektro, Universitas Andalas.

Kawulur Irene Cindy. 2013. Analisa Kecepatan yang diinginkan oleh Pengemudi (Studi Kasus Ruas Jalan Manado-Bitung). Jurnal Sipil Statik Vol. 1 No.4. ISSN: 2337-6732. Teknik Sipil Universitas Sam Ratulangi.

Marta Bayu Sandi, Ferdiansyah Indra, Fernando Ardila. 2018. Sistem Kendali Kecepatan Motor pada Mobile Robot menggunakan PID dan Analisis Disturbance Berbasis Disturbance Observer. Jurnal Teknologi Terpadu Vol. 6 No. 2. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.

Namawi Ibrahim, Bagus Fatkhuttozi. 2016. Studi Komparasi Kendali Motor DC dengan Logika Fuzzy Metode Mamdani dan Sugeno. Jurnal Ilmiah. Teknik Elektro, Universitas Tidar.

Nurba Hardy Purnama, Erwin Susanto, Agung Surya Wibowo. 2015. Desain dan Implementasi Kendali PID Adaptif pada Kecepatan Motor DC. e-Proceeding of Engineering : Vol.2 No.2 ISSN: 2355-9365. Teknik Elektro Universitas Telkom.

Rosalina., Ibnu Qosim. Mohammad Mujirudin. 2017. Analisis Pengaturan Kecepatan Motor DC menggunakan Kontrol PID (Proportional Integral Derivative). Teknik Elektro. Universitas Muhammadiyah Prof. DR. HAMKA. Vol. 2. ISSN No. 2502-8782.

DOI

https://doi.org/10.21107/rekayasa.v12i2.6396

Metrics

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 Faikul Umam

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.