IMPLEMENTASI METODE MAZE DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER AUTOMATIC

Abstract

Robot Vacuum Cleaner Automatic merupakan peralatan elektronik yang berfungsi sebagai pembersih lantai dari debu yang dapat bekerja mandiri dan dapat kembali di posisi awal/penyimpanan. Agar robot dapat berkerja dengan baik, maka diperlukan pemetaan ruangan yang dapat diatur sesuai kebutuhan. Oleh karena itu diterapkan metode Maze dan PID. Metode Maze adalah salah satu metode yang mempelajari pergerakan robot, dimana jalur perjalanan yang akan dilalui oleh robot vacuum cleaner ditentukan dengan kolom dan baris yang dapat ditentukan sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan PID adalah metode pengontrol kestabilan jalan robot. Cara kerja dari robot vacuum cleaner ini diawali dengan melakukan pemetaan daerah yang akan dibersihkan, pada penelitian ini daerah yang akan dibersihkan 200cm x 200cm dan dibagi ke dalam 8 kolom dan 8 baris, setiap kolom dibagi lagi menjadi 8 indeks, begitu juga dengan barisnya dibagi menjadi 8 indeks, dan dimasukkan ke dalam program utama pergerakan robot. Selanjutnya robot akan bergerak mengikuti pemetaan yang telah diprogramkan dan kembali ke posisi awal setelah membersihkan / melalui seluruh baris dan kolom, dengan menggunakan jalan tercepat. Berdasarkan hasil percobaan dan analisa yang telah dilakukan disimpulkan bahwa robot dapat berjalan sesuai rule pada ruangan dengan tingkat keberhasilan sebesar 100% dan menghasilkan pergerakan robot yang baik dengan nilai error steady state 6,66%.