Realisasi dan Tuning Pengontrolan PID Drone Fixed Wing untuk Pemetaan Udara

Abstract

Saat ini kebutuhan survey lokasi menggunakan fixed wing untuk pemetaan wilayah, perkebunan, lahan perumahan, jalan raya atau lainnya, banyak diminati karena lebih efisien dan efektif.  Penelitian ini menunjukkan sistem pemetaan udara menggunakan pesawat flying wing UAV dengan menggunakan bahan dasar styrofoam dan polyfoam dengan karakteristik pesawat trainer. Manuver flying wing UAV menggunakan elevon yang digerakkan oleh motor servo dan dikontrol oleh flight controller Pixhawk. Pesawat dapat dipantau melalui laptop dengan menggunakan telemetry. Metode penalaan nilai PID agar pesawat menghasilkan pengkoreksian yang baik, terbang stabil, serta melawan angin dan croswind menggunakan metode autotune, pada metode tersebut diperoleh nilai PID Pitch (P: 1.618836, I: 0.091875, D: 0.1214127), dan PID Roll (P: 1.628894, I: 0.091875, D: 0.1221671). Untuk melakukan misi pemetaan dan pengolahan gambar digunakan software mission planner dan image composite editor. Pesawat flying wing beserta sistem mapping berhasil melakukan pemetaan untuk wilayah sebesar ±36559m^2dengan kecepatan jelajah 20m/s pada ketinggian 75m, ketinggian 100m, dan ketinggian 125m. Dari hasil uji coba pada ketinggian 75m, 100m,150m maka didapatkan hasil peta ketinggian 75m terdapat blank spot, peta ketinggian 125m memiliki hasil yang buram, dan peta 100m memiliki hasil terbaik.