Sistem Penjejakan Obyek Dengan Stero Vision

Abstract

Baru-baru ini, banyak penelitian dilakukan pada penginderaan visual pada robot, untuk  memonitor pergerakan robot. Stereo visiom adalah metode penginderaan yang masih banyak dikembangkan sampai hari ini,  ruang lingkup pembelajaran termasuk di bidang computer vision  yang mencoba untuk mengadopsi karya sistem visual manusia dengan menggunakan dua kamera. Stereo vision umumnya dibutuhkan di bidang robotika, salah satunya adalah mengambil informasi jarak objek tiga dimensi ke area di depan kamera pada robot secara otomatis. Jarak tertertu  digunakan untuk memposisikan robot untuk melakukan pekerjaan tertentu, seperti perakitan robot di industri. Dari latar belakang ini, penulis ingin membangun sistem robot otomatis menggunakan stereo vision sebagai pelacak objek berdasarkan jarak objek. Dua buah web camera  ditempatkan sesuai dengan jarak dan posisi tetap tertentu. Ukuran gambar yang ditangkap pada setiap kamera adalah 640x480 pixel. Dari gambar yang ditangkap oleh kedua kamera, kita bisa mengamati celah antara posisi objek yang disebut disparitas, metode pencocokan. Nilai disparitas dua 20x20 pixel sub gambar dari sepasang sub-gambar 640x480 pixel digunakan untuk menghitung jarak objek nyata. Jika data teknis masing-masing kamera dan sudut pandang dua kamera diketahui, jarak objek dapat dihitung dengan perhitungan geometri. Tetapi data teknis tersebut tidak tersedia, jadi kami membutuhkan pendekatan lain untuk menghitung jarak objek menggunakan nilai disparitasnya. Hasilnya menunjukkan bahwa kesalahan antara jarak aktual dan terdeteksi adalah 5%, dan resolusi kamera mempengaruhi dalam mengurangi kesalahan.

Kata  Kunci  Stereo vision, object tracking, camera, color detection, disparity.