Implementasi Robot Operating System Pada Autonomous Surface Vehicle untuk Lokalisasi Lintasan dengan Metode You Only Look Once

Noorman Rinanto, Anugerah Ekha Gusti Audryadmaja, Zindhu Maulana Ahmad Putra, Agus Khumaid, Ryan Yudha Adhitya, Mat Syaiin, Isa Rachman

Abstract


Perkembangan teknologi robotika, terutama dalam bidang kendaraan otonom, telah mengalami kemajuan pesat dalam beberapa tahun terakhir. Pada penelitian ini berfokus terhadap pengembangan sistem deteksi dan pelokalan lintasan pada Autonomous Surface Vehicle (ASV) menggunakan Robot Operating System (ROS) dan algoritma You Only Look Once versi kelima (YOLOv5). ASV merupakan kendaraan permukaan otonom yang digunakan untuk berbagai aplikasi, seperti pemetaan bawah laut dan pemantauan lingkungan. Dalam penelitian ini, ROS diimplementasikan sebagai platform integrasi perangkat keras dan lunak untuk meningkatkan akurasi deteksi dan lokalisasi objek, khususnya buoy merah dan hijau sebagai pembatas lintasan. Pengujian dilakukan dalam lingkungan nyata untuk menilai performa sistem, yang sebelumnya hanya berbasis simulasi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi ROS dan YOLOv5 meningkatkan kecepatan navigasi ASV, dengan peningkatan rata-rata waktu tempuh dari 1 menit 16,2 detik menjadi 1 menit 11,2 detik, serta keberhasilan deteksi objek mencapai 70% dari 50 percobaan. Penelitian ini berkontribusi pada pengembangan teknologi ASV dengan peningkatan akurasi, efisiensi, dan keandalan sistem dalam mendeteksi dan melokalisasi objek di area lintasan yang kompleks.


Keywords


Autonomous Surface Vehicle (ASV); Robot Operating System (ROS); YOLOv5; Lokalisasi Objek

References


M. J. Hong and M. R. Arshad, “Modeling and motion control of a riverine autonomous surface vehicle (ASV) with differential thrust,” J. Teknol., vol. 74, no. 9, pp. 137–143, 2015, doi: 10.11113/jt.v74.4817.

T. Beatriz, “Desain Kendali Sistem Gerak Bow Thruster Pada Autonomous Surface Vehicle Dengan Menggunakan Metode Sliding Mode Control,” 2020.

A. Ekha, G. Audryadmaja, J. Endrasmono, Z. Maulana, A. Putra, and L. Subiyanto, “Implementasi ROS dan Optimasi Identifikasi Warna Buoy Dengan Metode YOLOv5 Pada Miniatur Autonomous Surface Vehicle,” Junal Elkolind, vol. 11, no. 1, pp. 299–308, 2024, [Online]. Available: https://doi.org/10.33795/elkolind.v11i1.5343

K. Azman, M. Arhami, and Azhar, “Metode You Only Look Once (YOLO) dalam Deteksi Physical Distancing dan Wajah Bermasker,” Proceeding Semin. Nas. Politek. Negeri Lhokseumawe, vol. 6, no. 1, pp. 107–113, 2022, [Online]. Available: https://e-jurnal.pnl.ac.id/semnaspnl/article/view/3446/0

F. Romadloni, J. Endrasmono, Z. M. A. Putra, A. Khumaidi, I. Rachman, and R. Y. Adhitya, “Identifikasi Warna Buoy Menggunakan Metode You Only Look Once Pada Unmanned Surface Vehicle,” J. Tek. Elektro dan Komput. TRIAC, vol. 10, no. 1, pp. 23–29, 2023, doi: 10.21107/triac.v10i1.19650.

B. Yan, P. Fan, X. Lei, Z. Liu, and F. Yang, “A real-time apple targets detection method for picking robot based on improved YOLOv5,” Remote Sens., vol. 13, no. 9, pp. 1–23, 2021, doi: 10.3390/rs13091619.

K. Kisron, B. S. B. Dewantara, and H. Oktavianto, “Improved Performance of Trash Detection and Human Target Detection Systems using Robot Operating System (ROS),” J. Rekayasa Elektr., vol. 17, no. 2, 2021, doi: 10.17529/jre.v17i2.20805.

G. C. Utami, C. R. Widiawati, and P. Subarkah, “Detection of Indonesian Food to Estimate Nutritional Information Using YOLOv5,” Teknika, vol. 12, no. 2, pp. 158–165, 2023, doi: 10.34148/teknika.v12i2.636.

A. V. EGA and W. ARDIATNA, “Study on Image Processing Method and Data Augmentation for Chest X-Ray Nodule Detection with YOLOv5 Algorithm,” ELKOMIKA J. Tek. Energi Elektr. Tek. Telekomun. Tek. Elektron., vol. 11, no. 2, p. 424, 2023, doi: 10.26760/elkomika.v11i2.424.

A. Khumaidi, R. Y. Adhitya, D. Wardani, M. R. Fahmi, S. Utomo, and M. D. Khairansyah, “Design of a Fire Spot Identification System in PT . PAL Indonesia Work Area Using,” 2023.

R. Illmawati, “YOLO v5 untuk Deteksi Nomor Kendaraan di DKI Jakarta YOLO V5 for Vehicle Plate Detection in DKI Jakarta,” J. Komput. Abdi Inform., vol. 10, pp. 32–43, 2023.

H. Zhang and K. Watanabe, “ROS Based Framework for Autonomous Driving of AGVs,” Conf.E-Jikei.Org, 2019, [Online]. Available: http://conf.e-jikei.org/ICMEMIS/2019/proceedings/materials/proc_files/IPS/IPS06_Nakazawa/IPS06_4/Camera_ready_Manuscript_ICMEMIS2019_IPS06_A004.pdf

I. Y. Arulampalam Kunaraj, P.Chelvanathan, Ahmad AA Bakar, “PENGEMBANGAN ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN ROS Wea,” J. Eng. Res., vol. 1, no. 1, pp. 1–14, 2023, [Online]. Available: https://www.ncbi.nlm.nih.gov/books/NBK558907/

A. Jalil, “Robot Operating System (Ros) Dan Gazebo Sebagai Media Pembelajaran Robot Interaktif,” Ilk. J. Ilm., vol. 10, no. 3, pp. 284–289, 2018, doi: 10.33096/ilkom.v10i3.365.284-289.




DOI: https://doi.org/10.21107/triac.v11i2.28070

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2024 Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License
Indexed by: