Simulasi Kendali Sistem Suspensi Aktif Kendaraan Roda Empat Menggunakan Metode Full State Feedback dan PID

Monika Faswia Fahmi, Deni Tri Laksono

Abstract


Tujuan mendasar sistem suspensi adalah untuk meredam kejutan dan getaran kendaraan akibat permukaan jalan yang tidak rata, dengan harapan meningkatkan kenyamanan dan keamanan saat berkendara. Suspensi yang dimodelkan pada sistem ini adalah jenis suspensi aktif, yaitu memiliki kemampuan merespon perubahan vertikal pada input jalan seperti lubang (pothole) dan gundukan (bump). Penelitian ini membahas pemodelan quarter sistem suspensi aktif dari kendaraan roda empat, pembentukan fungsi alih dan persamaaan ruang status, serta pengendalian menggunakan metode full state feedback  dan PID. Berdasarkan hasil simulasi di MATLAB 2015, respon close loop sistem saat pengujian metode full state feedback dengan gangguan jalan berupa gundukan sebesar 0,1 m, menunjukkan osilasi  dan settling time sebesar . Sedangkan menggunakan kendali PID menunjukkan hasil, osilasi  dengan settling time sebesar . Dengan begitu, dapat disimpulkan kendali PID lebih cepat melakukan performa peredaman suspensi meskipun diawali amplitudo defleksi roda yang cukup besar.


Keywords


suspensi aktif, pemodelan, full state feedback, PID, MATLAB

Full Text:

PDF

References


H. P. Wang, G. I. Y. Mustafa, and Y. Tian, “Model-free fractional-order sliding mode control for an active vehicle suspension system,” Adv. Eng. Softw., vol. 115, pp. 452–461, Jan. 2018, doi: 10.1016/j.advengsoft.2017.11.001.

M. I. Alfian and U. Wasiwitono, “Analisis Pengaruh Perubahan Geometri Suspensi terhadap Dinamika Getaran Sepeda Motor,” J. Tek. ITS, vol. 7, no. 1, pp. E12–E16, Mar. 2018, doi: 10.12962/j23373539.v7i1.29898.

H. K. Khalil, Nonlinear Systems. Prentice Hall, 2002.

Robert L. Woods and Kent L. Lawrence. 1997. Modeling and Simulation of dynamic systems. Prentice Hall: Upper Saddle River, New Jersey 07458

Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed. Prentice Hall, 2009.

Karl Johan Åström, Tore Hägglund, Advanced PID Control. ISA-The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2006.

Mouleeswaran Senthil Kumar. “Design and Development of PID ControllerBased Active Suspension System for Automobiles”, Department of Mechanical Engineering, PSG College of Technology, Coimbatore, India.

Soud Farhan Choudhury dan M. A. Rashid Sarkar. ”An Approach On Performance Comparison Between Automotive Passive Suspension And Active Suspension System (PID Controller) Using Matlab/Simulink”. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, Vol. 43 No. 2, 30 September 2012.

Wissam H. Al-Mutar dan Turki Y. Abdalla. (2015). “Quarter Car Active Suspension System Control Using PID Controller tuned by PSO”. Iraq J. Electrical and Electronic Engineering, Vol 11, No. 2.

Soheila Davoodi Moghadam, Saeed Balochian dan Omid Salehyan Rad (2014). “PSO Base Tuning of the PID Control of Active Suspension System” IJAIM, Vol. 3, Issue 1, Juli 2014.

Anand Tandel, A. R. Deshpande, S. P. Deshmukh dan K. R. Jagtap. (2014). “Modeling, Analysis and PID Controller Implementation on Double Wishbone Suspension Using SimMechanics and Simulink”. Prosiding 12th Global Congress on Manufacturing and Management GCMM – 2014, hlm. 1274 - 1281.




DOI: https://doi.org/10.21107/triac.v9i3.17645

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2022 Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License
Indexed by: