IMPLEMENTASI METODE BEHAVIOR-BASED, ODOMETRY DAN PID PADA MOBILE ROBOT DALAM PROSES AUTODOCKING UNTUK MENGISI BATERAI

Safriudin Rifandi

Abstract


Kendali behavior-based merupakan salah satu metode yang relatif banyak digunakan dalam kendali mobile robot. Behavior-based sendiri merupakan salah satu metode yang didasarkan pada perilaku makhluk hidup yang mengacu pada masukan yang didapat dari lingkungan sekitar. Dengan menggunakan metode behavior-based, mobile robot dapat menghindari halangan yang ada di sekitar robot. Selain menggunakan metode behavior-based, dalam penelitian ini juga digunakan kendali PID yang berfungsi untuk menstabilkan pergerakan mobile robot saat menuju ke titik tujuan yang telah ditentukan. Dengan menggunakan kendali PID, heading error mobil robot terhadap titik tujuan diatur agar selalu sama dengan nol atau mendekati nol. Heading error inilah yang menjadi masukan bagi sistem gerak mobile robot untuk melakukan pergerakan sehingga mobile robot dapat menuju ke titik tujuan. Implementasi metode behavior-base dan PID ini cukup bagus diterapkan pada kendali mobile robot. Mobile robot dapat menghindari halangan dan tetap dapat menuju ke titik tujuan yang ditentukan dengan error yang tidak terlalu besar. Aplikasi penelitian ini nantinya dapat diterapkan pada mobil robot dalam proses autodocking untuk melakukan pengisian baterai secara otomatis.

Keywords


behavior-based, kendali PID, heading error, motor DC, autodocking.

References


E. Pitowarno, Buku Robotika: Desain, Kontrol, Dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta, Penerbit : Andi, 2006.

R. Supriyanto, Hustinawati, R. W. Nugraini, A. B. Kurniawan, Y. Permadi, dan A. Sa’ad, Robotika. Depok, Penerbit : Universitas Gunadarma, 2010.

M. Ashary, I. A. Sulistijono, dan Z. Darojah, Proyek Mobile Robot Penghindar Halangan : Sistem Navigasi Pada Mobile Robot Menggunakan Metode Behavior-Based. Surabaya, Penerbit : PENS, 2014.

A. Yulianto dan H. P. Handoyo, “Penerapan behavior-based control dan fuzzy logic controller pada sistem navigasi robot soccer,” Civil and Electrical Engineering Journal, Vol.7, pp. 16-23, 2012.

B. S. Marta, F. Ardilla, dan A. R. A. Besari, “Path tracking pada mobile robot dengan umpan balik odometry,” Proceedings of IES 2011 – Emerging Technology For Better Human Life, pp. 1-8, Surabaya. 2011.

D. Wisnu, A. Wahjudi, dan H. Nurhadi, “Perancangan sistem kontrol PID untuk pengendali sumbu azimuth turret pada turret-gun kaliber 20 mm,” Jurnal Teknik ITS, Vol. 5, pp. 512-5, 2016.

, Interface Rotary Encoder. https://denumon.wordpress.com/research/interface-rotary-encoder, diakses pada tanggal 12 April 2019.




DOI: https://doi.org/10.21107/triac.v9i2.14312

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2022 Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Creative Commons License
Indexed by: