SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT SEBAGAI PEMILAH OBJEK BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN WEBOTS

Abstract

Pada zaman sekarang teknologi robot yang berkembang diharapkan dapat bermanfaat untuk segala bidang salah satunya adalah bidang dunia industri. Salah satu bentuk pemanfaatan robot dalam industri adalah adanya lengan robot otomatis yang mampu memilah objek berdasarkan warna. Penelitian ini mengembangkan sistem kendali lengan robot untuk dapat mengidentifikasikan warna objek lalu objek akan diambil oleh gripper robot dan diletakkan ke kotak tempat akhir objek sesuai dengan warnanya. Program robot ini disimulasikan pada Webots: robot simulator dengan menggunakan Bahasa pemograman python. Robot yang digunakan dalam peneltian sistem kendali pada simulasi ini adalah Universal Robot UR5e. Robot UR5e adalah robot dengan 6 poros penggerak yang telah dilengkapi sensor Force Torque disetiap poros-nya, sehingga dapat menangkap semua objek di areanya, terlepas dari orientasinya. Simulasi berjalan dengan conveyor yang bergerak membawa objek, pada keadaan awal lengan robot berada diatas conveyor dan mengidentifikasi warna dari objek yang bergerak lalu mengambil dan meletakannya di kotak sesuai warna objek tersebut. Pembacaan warna yang berhasil ditangkap oleh kamera robot beserta referensi RGB parameter adalah hijau (0.6 1.0 0.0), merah (1.0 0.0 0.0) dan biru (0.0 0.0 1.0). Dimana lengan robot UR5e ini mampu membedakan objek yang ditentukan dari warnanya dan meletakkan ke kotak tempat akhir sesuai warna objek yang terdeteksi dengan tingkat keberhasilan 85%. Pengembangan penelitian lengan robot ini dalam manfaatnya agar dapat meringankan pekerjaan manusia dalam mengerjakan perkerjaannya di dunia industri dan dapat menghemat biaya, tenaga dan meminimalisir resiko kecelakaan pada pekerja.