PENGEMBANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT UNTUK MENDAPATKAN JALUR BEBAS HAMBATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

Faikul Umam

Sari


Autonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuan
manusia. Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena telah memiliki kecerdasan yang
menyerupai kecerdasan manusia. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robot
akan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada area kerjanya, misalnya untuk
menemukan jalur bebas hambatan. Penelitian ini membahas pengembangan sistem pengendalian
pergerakan robot untuk mencari jalur bebas hambatan, artinya robot harus dapat dikendalikan agar tidak
mengalami benturan terhadap beberapa halangan (multiple obstacle) yang ada didepannya. Untuk dapat
melakukan hal tersebut, robot diberi kecerdasan buatan menggunakan Fuzzy Logic Controller. Dalam
simulasi, robot 100% berhasil mendapatkan jalur bebas hambatan dengan cara menghindari beberapa
halangan yang bergerak.


Kata Kunci


Jalur Bebas Hambatan, Halangan bergerak, Fuzzy Logic Controller.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Fu K.S, Gonzales R.C, Lee C.S.G.[

, Robotics Control, Sensing,

Vision, And Intelligence. McGraw-Hill

Book Company.

Siegwart, R. Nourbakhsh, Illah, R.

, Introduction to Autonomous

Mobile Robots. The MIT Press

Cambridge.

Reignier Patrick.[1994], “Fuzzy Logic

Techniques For Mobile Robot

Obstacle Avoidance”, Sincedirect

Robotics and Autonomous Systems, 12

-153.

Leyden, M. Toal, D. and Flanagan, C.

, A Fuzzy Logic Based

Navigation System for a Mobile Robot,

Department of Electronic & Computer

Engineering, University of Limerick,

Ireland.

Anam, K.[2008], Skema BehaviorBased

Control Dengan Pembelajaran

Fuzzy Q-Learning Untuk Sistem

Navigasi Autonomous Mobile Robot,

Master Theses of Electrical

Engineering, Insitut Teknologi

Sepuluh Nopember, Surabaya.

Ovid, F. Yordan, C.[2008], “Optimal

Fuzzy Control of Autonomous Robot

Car”, 4th IEEE Conference Intelligent

Systems, 4-62 – 4-65.

Feng, H.M. Chen, C.Y. Horng,

J.H.[2010], “Intelligent Omni-

Directional Vision-Based Mobile

Robot Fuzzy Systems Design And

Implementation”, Sincedirect Expert

Systems with Applications 37 4009–

Wang X.Li. [1997], A Course In

Fuzzy Systems And Control, Prentice

Hall PTR.


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Flag Counter