PENGEMBANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT UNTUK MENDAPATKAN JALUR BEBAS HAMBATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER
Abstract
Autonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuan
manusia. Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena telah memiliki kecerdasan yang
menyerupai kecerdasan manusia. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robot
akan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada area kerjanya, misalnya untuk
menemukan jalur bebas hambatan. Penelitian ini membahas pengembangan sistem pengendalian
pergerakan robot untuk mencari jalur bebas hambatan, artinya robot harus dapat dikendalikan agar tidak
mengalami benturan terhadap beberapa halangan (multiple obstacle) yang ada didepannya. Untuk dapat
melakukan hal tersebut, robot diberi kecerdasan buatan menggunakan Fuzzy Logic Controller. Dalam
simulasi, robot 100% berhasil mendapatkan jalur bebas hambatan dengan cara menghindari beberapa
halangan yang bergerak.
Keywords
Full Text:
PDF (Bahasa Indonesia)References
Fu K.S, Gonzales R.C, Lee C.S.G.[
, Robotics Control, Sensing,
Vision, And Intelligence. McGraw-Hill
Book Company.
Siegwart, R. Nourbakhsh, Illah, R.
, Introduction to Autonomous
Mobile Robots. The MIT Press
Cambridge.
Reignier Patrick.[1994], “Fuzzy Logic
Techniques For Mobile Robot
Obstacle Avoidance”, Sincedirect
Robotics and Autonomous Systems, 12
-153.
Leyden, M. Toal, D. and Flanagan, C.
, A Fuzzy Logic Based
Navigation System for a Mobile Robot,
Department of Electronic & Computer
Engineering, University of Limerick,
Ireland.
Anam, K.[2008], Skema BehaviorBased
Control Dengan Pembelajaran
Fuzzy Q-Learning Untuk Sistem
Navigasi Autonomous Mobile Robot,
Master Theses of Electrical
Engineering, Insitut Teknologi
Sepuluh Nopember, Surabaya.
Ovid, F. Yordan, C.[2008], “Optimal
Fuzzy Control of Autonomous Robot
Car”, 4th IEEE Conference Intelligent
Systems, 4-62 – 4-65.
Feng, H.M. Chen, C.Y. Horng,
J.H.[2010], “Intelligent Omni-
Directional Vision-Based Mobile
Robot Fuzzy Systems Design And
Implementation”, Sincedirect Expert
Systems with Applications 37 4009–
Wang X.Li. [1997], A Course In
Fuzzy Systems And Control, Prentice
Hall PTR.
Refbacks
- There are currently no refbacks.