IMPLEMENTASI FUZZY-PD UNTUK MENENTUKAN POSISI OBYEK PADA MODEL SIMULASI ROBOT ARM MANIPULATOR 3 DOF (DEGREE OF FREEDOM)DALAM BIDANG 2 DIMENSI
Abstract
Penelitian robot Arm Manipulator difokuskan pada sistem kontrol. Kontrol fuzzy-PD dapat
digunakan untuk mengontrol robot yang memiliki sudut kesalahan minimal. Penerapan robot arm
manipulator banyak ditemukan di industri, termasuk juga digunakan di daerah yang berbahaya serta tidak
memungkinkan dijangkau manusia. Definisi tentang Robot arm manipulator adalah sebuah mekanisme
pergerakan yang tersusun dari beberapa bagian secara seri yang terhubung dengan sebuah poros yang
bergerak melingkar maupun bergeser yang memiliki derajat kebebasan DOF (Degree of Freedom).
Pergerakan robot ini terkait dengan inverse dan forward kinematic, serta dynamic robot. Pada proses
realisasi pembuatan robot arm manipulator ini memerlukan model simulasi untuk analisisnya, sehingga
dapat menghindari kesalahan yang mengakibatkan kerugian. Berdasarkan hal ini maka perlu dilakukan
penelitian awal melalui pembuatan simulasi robot arm manipulator serta analisisnya sebelum dilakukan
realisasi. Harapannya adalah dengan adanya program simulasi robot arm manipulator dapat menjadi
dasar untuk menentukan parameter-parameter yang diperlukan pada proses realisasinya nanti. Pada
penelitian ini didapatkan hasil sudut untuk mencapai titik target yang diinginkan meskipun memiliki error
dibawah 2%, trajectory memiliki simpangan rata-rata sebesar 18%. Setiap perubahan massa link 1 dan
link 2 akan mempengaruhi hasil.
̈
Keywords
Full Text:
PDF (Bahasa Indonesia)References
Bezinea. H, Derbelb. N, Alimi. A.M,
, “Fuzzy Control Of Robot
Manipulators:Some Issues On
Design And Rule Base Size
Reduction”, Science Direct,
Engineering Applications of
Artificial Intelligence 15 (2002),
pp.401–416.
Braunl, T., [2008], Embedded
Robotics: Mobile Robot Design and
Aplication with Embedded Systems.
Berlin: Springer-Verlag Berlin
Heidelberg, Inc.
Sandler Ben-Zion., [1999], Robotics
Designing the Mechanisms for
Automated Machinery 2
nd
, California,
Academic Press, 525 B. Suite 1900,
San Diego, California 92101-4495,
USA.
Craig, J John., [1989], Introduction
to Robotics Mechanics and Control
nd
, Canada, Addison-Wesley Series
in Electrical and Computer
Engineering : Control Engineering.
Effendi .S, Pambudi W.S., Minarni
Y., [2013]. “Aplikasi Kinematik pada
Simulasi Pergerakan Robot Arm
Manipulator 3 DOF (Degree of
Freedom”, Jurnal Manajemen
Informatika Vol. VI No.2, Politeknik
Negeri Sriwijaya Palembang, pp.3438.
Pambudi W. S., Purwanto D.,
Sardjono T.A., [2011],
“Pengembangan Sistem Penghindar
Halangan Dinamis Menggunakan
Metode Anfis pada Simulasi Three
Wheels Omni-Directional Mobile
Robot”, Prosiding Seminar Nasional
Sistem dan Teknologi Informasi
(SNASTI 2011), Surabaya, pp. ICCS
-9.
Kaur J., Banga V. K, “Simulation Of
Robotic Arm Having Three Link
Manipulator”, International Journal
of Research in Engineering and
Technology (IJRET) Vol. 1 No. 2
March, 2012 ISSN: 2277-4378,
pp.105-108.
Colom´e Adri`a, [2011], “Smooth
Inverse Kinematics Algorithms for
Serial Redundant Robots”, Master
Thesis, Institut de Rob`otica i
Inform`atica Industrial (IRI), Consejo
Superior de Investigaciones
Cient´ıficas (CSIC), Universitat
Polit`ecnica de Catalunya (UPC),
Barcelona.
Hacioglu. Y, Arslan. Y. Z, Yagiz. N,
, “PI+PD Type Fuzzy Logic
Controlled Dual-Arm Robot in Load
Transfer”, Journal of Mechanical
Engineering 54 (2008), pp.347-355.
Mark W. Spong, Seth Hutchinson,
and M. Vidyasagar [2001], Robot
Modeling and Control 1
st
, New York,
John Wiley & Sons, Inc.
Negvevitsky, M. [2002], Artificial
Intelligence: A Guide to Intelligent
System. Sydney : Addison Wesley.
Manafeddin Namazov, Onur Basturk
, “DC Motor Position Control
Using Fuzzy Proportional-Derivative
Controllers With Different
Defuzzification Methods”, TJFS:
Turkish Journal of Fuzzy Systems
(eISSN: 1309–1190) An Official
Journal of Turkish Fuzzy Systems
Association Vol.1, No.1, pp. 36-54.
Refbacks
- There are currently no refbacks.