SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL

Abstract

Paper ini menjelaskan perancangan dan pembuatan sistem kendali robot manipulator yang dikendalikan oleh informasi visual untuk memindah obyek barang sesuai warnanya. Pada penelitian ini digunakan tiga obyek dengan warna yang berbeda. Penentuan posisi obyek dilakukan dengan metode proyeksi integral, dimana citra hasil tangkapan kamera yang terhubung dengan komputer disegmentasi berdasarkan warnanya. Citra hasil segmentasi kemudian ditentukan titik tengahnya berdasarkan jumlah piksel hitam x
dan y sebagai posisi obyek. Informasi posisi yang didapatkan digunakan untuk mengendalikan robot
untuk mengambil obyek dan memindahkannya ke tempat yang telah ditentukan. Sistem kendali robot
terdiri dari mikrokontroler ATMega8 sebagai pengolah data dan antarmuka komputer dengan sistem
mekanisme robot. Sebagai penggerak digunakan motor servo dengan pengendalian proporsional dengan
metode PWM. Hasil pengujian menunjukkan, pendeteksian posisi obyek dapat dilakukan dengan benar jika dalam area kerja terdapat satu obyek warna saja. Jika terdapat dua obyek dengan warna yang sama dalam satu area, maka posisi titik tengah berada diantara dua obyek. Pengujian sudut gerak servo pada tiap joint menghasilkan kesalahan rata-rata motor servo masing-masing, 3,4% untuk servo base, 7% untuk servo shoulder, dan 1 % untuk servo end of effector. Sistem kendali robot yang dibangun berhasil memindahkan barang dengan tingkat keberhasilan sebesar 80% dengan satu obyek warna pada area yang sama.