IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN TARGET BERDASARKAN UPPER BODY DAN WARNA PADA ROBOT PENGIKUT MANUSIA

Abstract

Pendeteksian target merupakan salah satu bagian yang sangat penting dan merupakan titik tolak kerja
sistem Robot Pengikut Manusia. Penelitian ini membahas sistem pendeteksi target dengan
mengkombinasikan pendeteksian badan bagian atas (upper body) dan warna pakaian target. Sistem
pendeteksian upper body menggunakan Haar Cascade Classifiers. Sensor yang digunakan dalam
pendeteksian adalah dua buah kamera yang disusun secara stereo. Sensor akan menangkap citra yang
berada di depannya. Setelah upper body terdeteksi proses berikutnya melakukan pengenalan terhadap
warna pakaian. Warna yang jadi referensi adalah warna merah sesuai hasil pengambilan sample yang
telah di normalisasi. Pendeteksian warna dilakukan pada daerah bagian bawah dan setengah bagian dari
lebar upper body. Setelah itu jika target ditemukan, kemudian target akan ditandai. Langkah terakhir
adalah mencari titik pusat target. Pengujian dilakukan dalam beberapa skenario. Masing-masing skenario
dilakukan dengan pose dan kondisi yang berbeda. Hal tersebut bertujuan untuk mengukur kemampuan
sistem. Berdasarkan hasil pengujian, sistem pendeteksian yang dilakukan dapat mengenali target dan
mampu membedakan target dengan obyek lainnya. Hasil pendeteksian dengan memadukan pendeteksian
upper body dengan warna pakaian target menghasilkan pendeteksian yang lebih baik.