ESTIMASI JARAK MENGGUNAKAN SENSOR KINECT

Muhammad Fuad

Sari


Pengukuran jarak menggunakan sensor berupa kamera digital sangat bergantung pada proses kalibrasi
yang didukung algoritma pengolahan citra yang rumit. Pendekatan ini menghasilkan citra dengan frame
rate yang rendah. Hal ini mengakibatkan hasil dari metoda ini cenderung kurang baik jika diterapkan
pada sistem realtime. Akurasi pengukuran jarak dengan kamera dapat diperbaiki dengan bantuan
beberapa sensor tambahan. Publikasi ini memaparkan suatu sistem yang mampu untuk melakukan
estimasi jarak setiap piksel menggunakan sebuah sensor Kinect berbasis masukan video Depth. Sistem ini
dapat diterapkan dalam robot untuk mengukur jarak terhadap penghalang guna mendukung kemampuan
navigasi. Tiga pendekatan dalam estimasi jarak tiap piksel dengan menggunakan sensor Kinect
dibandingkan dalam tulisan ini. Performa akuisisi data jarak berdasarkan masukan video depth
menggunakan pustaka Microsoft Kinect SDK dibandingkan dengan hasil yang dicapai OpenNI. Sebuah
metoda baru untuk estimasi jarak berbasis nilai hue dari video depth yang dibaca dengan pustaka
LibfreeNect diusulkan dalam penelitian ini. Analisis terhadap hasil pengujian pada pengukuran terhadap
beberapa titik penting dalam bingkai citra didiskusikan.

 


Kata Kunci


Estimasi Jarak, Sensor Kinect, OpenNI, Microsoft Kinect SDK, LibfreeNect

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Schwarte, R., Buxbaum, B., Heinol,

H., Xu, Z., Schulte, J., Riedel,H.,

Steiner, R., Scherer, M., Schneider,

B., and Ringbeck, T. [2000], “New

Powerful Sensory Tool in

Automotive Safety Systems Based on

PMD-Technology”, AMAA –

Advanced Microsystems for

Automotive Applications 2000,

Berlin.

Yu, Y.H., Kodagoda, S., and Ha,

Q.P. [2010], “Relative Distance

Estimation for Indoor Multi-Robot

Control Using Monocular Digital

Camera”.

Webb, J., and Ashley, J. [2012],

Beginning Kinect Programming with

the Microsoft Kinect SDK. Apress.

Yi, S., Choi, B., and Ahuja, N.

, “Real-time Omni-directional

Distance Measurement with Active

Panoramic Vision”. International

Journal of Control, Automation, and

Systems. Vol. 5. No. 2. pp. 184 –

April

Tarek, M. [2009], “Using Ultrasonic

and Infrared Sensors for Distance

Measurement”. World Academy of

Science, Engineering and

Technology 27.

Ringbeck, T., Moller, T.,

Hagebeuker, B. [2007],

“Multidimensional Measurement by

Using 3-D PMD Sensors”. Advances

in Radio Science. 5. 135 -146.

Microsoft Research. [2011], Getting

Started with the Kinect for Windows

SDK Beta from Microsoft Research.

Technical Report. Chicago:

Microsoft Corporation. Beta 1 Draft

Version 1.1


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Flag Counter