KONTROL ULTRASONICRANGEFINDER DAN PERGERAKAN ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC

Mohammad Wasil

Sari


Robot merupakan salah satu teknologi yang diminati dalam beberapa tahun terakhir. Pemanfaatan robot yang sering kali ditemukan pada bidang industri telah banyak membantu pekerjaan manusia. Selain itu juga dikembangkan robot-robot yang dapat membantu untuk menyelesaikan misi di medan berbahaya, seperti robot penjinak bom dan robot pemadam api. Robot pemadam api merupakan robot yang mendapat perhatian dari pemerintah Indonesia dalam pengembangannya. Diadakannya Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan dukungan pemerintah terhadap mahasiswa di universitas untuk mengembangkannya. Robot pemadam api yang dirancang pada penelitian ini menggunakan sensor ultrasonic sebagai pengkur jarak, UVTron sebagai pendeteksi api, dan photodioda untuk membedakan warna lantai. Sistem pergerakan robot dalam melakukan pencarian api menggunakan metode fuzzy logic yang terdiri dari dua input dan output.Input dari kontroler fuzzy ini merupakan data dari sensor ultrasonic depan dan kanan, sedangkan outputnya merupakan kecepatan motor kanan dan kiri pada robot. Pada ujicoba terhadap kontroller fuzzy yang dilakukan di 60 kondisi berbeda, robot hanya mengalami error pada motor kanan sebesar 0,10% dan motor kiri sebesar 0,28%. Sedangkan pada pengujian robot dalam mencari dan memadamkan api, didapatkan tingkat prosentase keberhasilan sebesar 100%. Penggunaan fuzzy logic sebagai kontroller mampu membuat robot bergerak stabil, responsif, dan terhindar dari halangan dalam pergerakannya.

Kata Kunci


sensor ultrasonic, kontroler fuzzy, robot pemadam api

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Iqbal, R. M., Dikairono R.,dan Sardjono T. A. [2012],Implementasi Sistem Navigasi Behavior-Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api. POMITS. 1:1-8.

Sasmita, P. E. [2011],Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem Pengindera Api Dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic. Tugas Akhir. Surabaya : ITS Surabaya.

Ardilla, F., Pramadihanto D., Prabowo D., Purnomo D.S. [2005], Model pembobotan Ultrasonic Rangefinder sebagai input kontrol fuzzy untuk obstacle avoidance pada Robot Cerdas Pemadam Api. IES.

Harijadi, I.N. Pembuatan Sistem Pengemudian Otomatis Pada Kendaraan Beroda Dengan Model Pembelajaran Offline. Tugas Akhir. Surabaya : PENS ITS Surabaya.

[2005], Atmel 8-bit AVR Microcontroller with 32K Bytes InSystem Programmable Flash ATmega32.

[2004]Atmel 8-bit AVR Microcontroller with 8K Bytes InSystem Programmable Flash ATmega8.

[2003],Parallax Devantech SRF04 Ultrasonic Range Finder.

1998. Hamamatsu Flame Sensor UV TRON R2868.

[2014],Panduan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)D


Article Metrics

Sari view : 0 times
PDF - 0 times

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Flag Counter