IMPLEMENTASI FUZZY-PD UNTUK MENENTUKAN POSISI OBYEK PADA MODEL SIMULASI ROBOT ARM MANIPULATOR 3 DOF (DEGREE OF FREEDOM)DALAM BIDANG 2 DIMENSI

Wahyu Setyo Pambudi, Nona Mahditiara Aryuni Sumanang

Sari


Penelitian robot Arm Manipulator difokuskan pada sistem kontrol. Kontrol fuzzy-PD dapat
digunakan untuk mengontrol robot yang memiliki sudut kesalahan minimal. Penerapan robot arm
manipulator banyak ditemukan di industri, termasuk juga digunakan di daerah yang berbahaya serta tidak
memungkinkan dijangkau manusia. Definisi tentang Robot arm manipulator adalah sebuah mekanisme
pergerakan yang tersusun dari beberapa bagian secara seri yang terhubung dengan sebuah poros yang
bergerak melingkar maupun bergeser yang memiliki derajat kebebasan DOF (Degree of Freedom).
Pergerakan robot ini terkait dengan inverse dan forward kinematic, serta dynamic robot. Pada proses
realisasi pembuatan robot arm manipulator ini memerlukan model simulasi untuk analisisnya, sehingga
dapat menghindari kesalahan yang mengakibatkan kerugian. Berdasarkan hal ini maka perlu dilakukan
penelitian awal melalui pembuatan simulasi robot arm manipulator serta analisisnya sebelum dilakukan
realisasi. Harapannya adalah dengan adanya program simulasi robot arm manipulator dapat menjadi
dasar untuk menentukan parameter-parameter yang diperlukan pada proses realisasinya nanti. Pada
penelitian ini didapatkan hasil sudut untuk mencapai titik target yang diinginkan meskipun memiliki error
dibawah 2%, trajectory memiliki simpangan rata-rata sebesar 18%. Setiap perubahan massa link 1 dan
link 2 akan mempengaruhi hasil.

 

̈

 


Kata Kunci


Fuzzy-PD, DOF, Inverse dan Forward kinematic, Dynamic.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Bezinea. H, Derbelb. N, Alimi. A.M,

, “Fuzzy Control Of Robot

Manipulators:Some Issues On

Design And Rule Base Size

Reduction”, Science Direct,

Engineering Applications of

Artificial Intelligence 15 (2002),

pp.401–416.

Braunl, T., [2008], Embedded

Robotics: Mobile Robot Design and

Aplication with Embedded Systems.

Berlin: Springer-Verlag Berlin

Heidelberg, Inc.

Sandler Ben-Zion., [1999], Robotics

Designing the Mechanisms for

Automated Machinery 2

nd

, California,

Academic Press, 525 B. Suite 1900,

San Diego, California 92101-4495,

USA.

Craig, J John., [1989], Introduction

to Robotics Mechanics and Control

nd

, Canada, Addison-Wesley Series

in Electrical and Computer

Engineering : Control Engineering.

Effendi .S, Pambudi W.S., Minarni

Y., [2013]. “Aplikasi Kinematik pada

Simulasi Pergerakan Robot Arm

Manipulator 3 DOF (Degree of

Freedom”, Jurnal Manajemen

Informatika Vol. VI No.2, Politeknik

Negeri Sriwijaya Palembang, pp.3438.

Pambudi W. S., Purwanto D.,

Sardjono T.A., [2011],

“Pengembangan Sistem Penghindar

Halangan Dinamis Menggunakan

Metode Anfis pada Simulasi Three

Wheels Omni-Directional Mobile

Robot”, Prosiding Seminar Nasional

Sistem dan Teknologi Informasi

(SNASTI 2011), Surabaya, pp. ICCS

-9.

Kaur J., Banga V. K, “Simulation Of

Robotic Arm Having Three Link

Manipulator”, International Journal

of Research in Engineering and

Technology (IJRET) Vol. 1 No. 2

March, 2012 ISSN: 2277-4378,

pp.105-108.

Colom´e Adri`a, [2011], “Smooth

Inverse Kinematics Algorithms for

Serial Redundant Robots”, Master

Thesis, Institut de Rob`otica i

Inform`atica Industrial (IRI), Consejo

Superior de Investigaciones

Cient´ıficas (CSIC), Universitat

Polit`ecnica de Catalunya (UPC),

Barcelona.

Hacioglu. Y, Arslan. Y. Z, Yagiz. N,

, “PI+PD Type Fuzzy Logic

Controlled Dual-Arm Robot in Load

Transfer”, Journal of Mechanical

Engineering 54 (2008), pp.347-355.

Mark W. Spong, Seth Hutchinson,

and M. Vidyasagar [2001], Robot

Modeling and Control 1

st

, New York,

John Wiley & Sons, Inc.

Negvevitsky, M. [2002], Artificial

Intelligence: A Guide to Intelligent

System. Sydney : Addison Wesley.

Manafeddin Namazov, Onur Basturk

, “DC Motor Position Control

Using Fuzzy Proportional-Derivative

Controllers With Different

Defuzzification Methods”, TJFS:

Turkish Journal of Fuzzy Systems

(eISSN: 1309–1190) An Official

Journal of Turkish Fuzzy Systems

Association Vol.1, No.1, pp. 36-54.


Article Metrics

Sari view : 0 times
PDF - 0 times

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Flag Counter